ABB噴涂機器人主機開機不閃燈故障原因分析

BB示(shi)(shi)教器(qi)(qi)(qi)服(fu)務常見維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)故障：ABB機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)示(shi)(shi)教器(qi)(qi)(qi)開(kai)機(ji)(ji)進不(bu)去系統(tong)維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)，ABB機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)示(shi)(shi)教器(qi)(qi)(qi)菜(cai)單不(bu)顯(xian)(xian)示(shi)(shi)維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)，ABB機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)示(shi)(shi)教器(qi)(qi)(qi)屏(ping)(ping)幕(mu)失(shi)靈(ling)，觸摸無反應維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)，ABB機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)示(shi)(shi)教器(qi)(qi)(qi)反復重啟維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)，ABB機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)示(shi)(shi)教器(qi)(qi)(qi)開(kai)機(ji)(ji)黑屏(ping)(ping)無顯(xian)(xian)示(shi)(shi)維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)，開(kai)機(ji)(ji)顯(xian)(xian)示(shi)(shi)白屏(ping)(ping)維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)，按鍵失(shi)效(xiao)維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)或(huo)者不(bu)靈(ling)維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)，急停按鍵失(shi)效(xiao)或(huo)者不(bu)靈(ling)維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)，操(cao)作手柄卡死維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu),失(shi)靈(ling)*不(bu)能使(shi)用(yong)維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)，ABB機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)示(shi)(shi)教器(qi)(qi)(qi)通訊連接不(bu)上維(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)

數(shu)字圖(tu)(tu)像(xiang)由(you)一(yi)個(ge)個(ge)圖(tu)(tu)像(xiang)點(dian)(像(xiang)素(su))構成。每個(ge)像(xiang)素(su)都被分配了一(yi)個(ge)灰(hui)度值(zhi)，以(yi)表示(shi)該(gai)圖(tu)(tu)像(xiang)點(dian)的亮度。灰(hui)度值(zhi)可以(yi)取0和255之間的值(zhi)。一(yi)個(ge)灰(hui)度值(zhi)為0的像(xiang)素(su)是(shi)黑色的。一(yi)個(ge)灰(hui)度值(zhi)為255的像(xiang)素(su)是(shi)白色的，圖(tu)(tu)像(xiang)處理利(li)用不同(tong)的數(shu)學算法(fa)，以(yi)確定邊(bian)線或一(yi)個(ge)孔的位置(zhi)。

ABB噴涂機器人主機開機不閃燈故障原因分析

攝(she)像(xiang)(xiang)(xiang)頭(tou)常分為彩色(se)和黑白兩種攝(she)像(xiang)(xiang)(xiang)頭(tou)，主要(yao)工作原理是:按一定的(de)(de)(de)(de)分辨(bian)率，以隔行(xing)掃描(miao)的(de)(de)(de)(de)方(fang)式采(cai)樣圖像(xiang)(xiang)(xiang)上的(de)(de)(de)(de)點，當掃描(miao)到某點時，就(jiu)通過(guo)圖像(xiang)(xiang)(xiang)傳感芯(xin)片將(jiang)該點處圖像(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)灰(hui)度(du)轉(zhuan)換(huan)成(cheng)與(yu)灰(hui)度(du)成(cheng)一一對應關(guan)系的(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)壓(ya)值(zhi)，然(ran)(ran)后(hou)(hou)通過(guo)電(dian)(dian)壓(ya)值(zhi)的(de)(de)(de)(de)高(gao)低(di)，判讀視頻(pin)(pin)信(xin)號的(de)(de)(de)(de)灰(hui)度(du)。攝(she)像(xiang)(xiang)(xiang)頭(tou)連續地掃描(miao)圖像(xiang)(xiang)(xiang)，就(jiu)輸出一段(duan)連續的(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)壓(ya)視頻(pin)(pin)信(xin)號，該電(dian)(dian)壓(ya)信(xin)號的(de)(de)(de)(de)高(gao)低(di)起伏正(zheng)反映了(le)該行(xing)圖像(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)灰(hui)度(du)變化(hua)情(qing)況。為了(le)有(you)效地獲取攝(she)像(xiang)(xiang)(xiang)頭(tou)的(de)(de)(de)(de)視頻(pin)(pin)信(xin)號，我們采(cai)用視頻(pin)(pin)采(cai)集(ji)卡(ka)提取行(xing)同步(bu)(bu)脈(mo)沖，消(xiao)除隱性(xing)脈(mo)沖和場同步(bu)(bu)脈(mo)沖。采(cai)集(ji)卡(ka)內部(bu)芯(xin)片的(de)(de)(de)(de)A/D轉(zhuan)換(huan)器，并配合從(cong)視頻(pin)(pin)信(xin)號分離出的(de)(de)(de)(de)同步(bu)(bu)信(xin)號，該采(cai)集(ji)卡(ka)可以直接將(jiang)圖像(xiang)(xiang)(xiang)信(xin)號采(cai)集(ji)到其內部(bu)的(de)(de)(de)(de)RAM中，然(ran)(ran)后(hou)(hou)通過(guo)軟件對圖像(xiang)(xiang)(xiang)信(xin)息進(jin)行(xing)處理。視覺系統(tong)灰(hui)度(du)識(shi)別原理如圖1所示。